Impulsssignaalide põhifunktsioon: positsioneerimine ja kiiruse juhtimine
Impulsssignaalid on servoajami poolt vastuvõetud asendikäsud. Nende kogus ja sagedus määravad otseselt mootori nihke ja töökiiruse.
Impulsi kogus → Sihtpositsioon (nihe)
Servoajam loendab sisemiselt vastuvõetud impulsside koguarvu (st "impulsi akumulatsiooni väärtust") ja teisendab selle elektroonilise ülekandearvu alusel tegelikuks mehaaniliseks nihkeks.
Elektrooniline ülekandearv: see on impulsi ekvivalendi reguleerimisparameeter (nt lugeja/nimetaja seadistus), mida kasutatakse impulsi signaali ja mehaanilise nihke suhte sobitamiseks. Näiteks:
Kui elektrooniline ülekandearv on 1:1 ja servomootor vastab 2500 koodri tagasisidereale pöörde kohta (st 10 000 impulssi pöörde kohta, 4x sagedus), siis 1 impulss=1/10 000 mootori pöörde kohta.
Kui mehaaniline ülekandeaste on juhtkruvi samm 10 mm pöörde kohta, vastab 1 impulss juhtkruvi liikumisele: (1/10 000) pööret × 10 mm pöörde kohta=0.001 mm (st 1 μm impulsi ekvivalent).
Rakendusstsenaariumid: Fikseeritud arvu impulsside saatmisega saab servomootor täpselt sihtasendisse liikuda (nt positsioneerimine doseerimismasinas, koordineerida liikumist CNC-tööpingis).
Impulsi sagedus → Töökiirus
Impulsssignaali sagedus (ühik: Hz või kHz) määrab mootori pöörlemiskiiruse. Mida kõrgem on sagedus, seda kiiremini mootor pöörleb.
Valem: mootori kiirus (r/min)=(impulsisagedus × 60) / (kodeerija jooned × 4 × elektrooniline ülekandearvu nimetaja).
(Märkus: "×4" tähistab 4x sageduse korrutamist kodeerijaga, loendades kvadratuurimpulsside mõlemad AB-faasi servad; elektrooniline ülekandearvu nimetaja mõjutab impulsi ekvivalenti.)
Kasutusstsenaariumid: Impulsisageduse reguleerimisega on võimalik saavutada mootori kiirendust, aeglustumist või konstantse kiirusega liikumist (nt konveierilindi kiiruse reguleerimine).
Suunasignaali põhifunktsioon: edasi- ja tagasipööramise juhtimine
Suunasignaal on lülituskogus (kõrge/madal tase), mida kasutatakse servojuhile teatamiseks, kas mootor peaks pöörlema edasi- või tagasisuunas.
Signaaliloogika
Suunasignaali taseme olek (nt kõrge/madal) on seotud mootori pöörlemissuunaga. Spetsiifilise loogika määravad draiveri parameetrid (konfigureeritav kui "kõrge edasipööramine" või "madal edasipööramine").
Näiteks: kui on seatud "kõrgetasemeline edasipööramine", pöörleb mootor edasi, kui suunasignaal on kõrge, ja tagasi, kui see on madal.
Koordineerimine kaunviljadega
Isegi kui saadetakse ainult üks -suunaline impulss (nt pidev positiivne impulss), liigub mootor ainult ühes suunas. Kahesuunaliseks liikumiseks tuleb mootori suunda suunasignaali abil ümber lülitada ja erinevate positsioneerimispositsioonide saavutamiseks tuleb impulsside arv koordineerida.
Tüüpilised rakendused: automaatne edasi-tagasi liikumine (nt robotkäe vasak-paremale, XY-platvormi X/Y-telje vahelduv liikumine).
Pulss + suunarežiimi tüüpilised juhtimisstsenaariumid
Seda juhtimismeetodit oma lihtsa struktuuri ja madala hinna tõttu (nõuab ainult kahte signaaliliini: impulssi ja suunda) kasutatakse laialdaselt ühe-telje või mitme-teljega sõltumatutes juhtimisstsenaariumides:
Jooksu juhtimine
Suunasignaali käivitab väline nupp (nt PLC sisend-/väljundpunkt), väljastades samal ajal madala-sagedusega impulsi (või säilitades impulsi väljundi nupu kaudu), võimaldades mootori käsitsi madalal-kiirusel liigutamist (nt peenhäälestust silumise ajal).
Positsioneerimise juhtimine
PLC või liikumiskontroller arvutab impulsside arvu sihtasendi jaoks (teisendatakse elektroonilise ülekandearvu alusel), saadab vastava arvu impulsse + suunasignaale ja juht juhib mootorit, et see jõuaks täpselt sihtpunkti (nt pakendamismasina materjali käsitsemise asend, korja{3}}ja-koha masina paigutuskoordinaadid).
Kiiruse juhtimine
Kui täpset positsioneerimist pole vaja ja on vaja ainult konstantse kiirusega töötamist, saab saata pidevaid impulsse (fikseeritud sagedusega) ja suunasignaal määrab pöörlemissuuna (nt konveierilindi pidev töö).
Võrdlus teiste kontrollimeetoditega
Võrreldes siini juhtimisega (nagu EtherCAT, CANopen) või analoogjuhtimisega (±10 V kiiruskäsklused), on impulsi + suuna režiimil järgmised eelised:
Lihtne riistvara: vaja on ainult kahte signaaliliini (impulss, suund) + lubamissignaal (EN), mille tulemuseks on madalad kulud.
Tugev häiretevastane{0}}: impulsssignaal on digitaalne suurus (diferentsiaal- või avatud kollektor), mis muudab selle elektromagnetiliste häirete suhtes vähem vastuvõtlikuks (eriti lühikese vahemaa stsenaariumide korral).
Kõrge reaalajas{0}}jõudlus: pole vaja keerulisi sideprotokolle; käsud kirjutatakse otse draiverile, mille tulemuseks on kiire reageerimine.
